История страны начинается в 963 г., когда граф Зигфрид основал на древнем римском пути из Реймса в Трир замок Люцилинбург, от названия которого и произошло название Люксембург. Сегодня на месте этого замка, построенного в романском стиле, расположен город Люксембург. После смерти последнего потомка графа Зигфрида в 1135 г. замок перешел к графам Намюр. В 1247 г. его владельцами стали графы Лимбургские, а в период 1308-1437 гг. им владели четыре немецких императора. В 1354 г. император Карл IV даровал территории вокруг замка статус герцогства.
